- 修复了bfgs在warm start时的性能问题
- 修复了gauss-newton在某些问题上收敛性差的问题
- 优化了稀疏矩阵的存储, 降低了内存占用与计算时间
- 在求解中增加对option的有效性检查
- 在编译时检查prob与solver的版本一致性
- 新增了代码生成时自定义源文件与头文件的后缀名的选项
- 新增了对二维占据网格的避障约束的支持 (
point_to_occupancy_map_inequality) - 新增了对qnx平台的支持 (
qnx-arm64-gcc) - 新增了对windows平台使用msvc编译器的支持 (
windows-x86_64-msvc) - 新增了对最大的8个不等式约束的拉格朗日乘子的输出的支持
